グローバルロボット関連

教育、研究用オープン・プラットフォーム・ヒューマノイド

 

DARwIn-OP ダーウィン オーピー

Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence - Open PlatForm

 

DARwIn-OP DeluxEdition[日本仕様]・・・価格:Webshop掲載

 

DARwIn-OP AcademicEdition[アカデミック版]・・価格:Webshop掲載

 

※2015年2月より日本国内販売価格がアップとなりました。依然、Webに旧価格を掲載しているリセラーがあります。ご注意ください。

 

送料・・・サービス

納期・・・3~5週間 e-mail: info@machinedesign.co.jp

・調整済み完成品ロボット、サンプルプログラム登録済み

・バッテリー、充電器付属

・工具、補修部品付属

last update:2015.3.4

 

 

DARwIn-OPは小型LinuxPCとHDカメラをはじめとした各種センサーを搭載し、演算、センシング能力をもった「歩くコンピュータ」です。Dennis Hong博士率いるバージニア工科大学RoMeLa (Robotics & Mechanisms Lab)が開発したDARwInシリーズをベースにアメリカ合衆国内に国立科学財団 (NSF)による出資のもと、バージニア工科大学、パデュー大学、 ペンシルバニア州立大学、ROBOTIS社によって誕生したのがDARwIn-OPです。関節のアクチュエーターにはDynamixel MX-28Tを採用し高い運動性能と搭載能力を達成。その実力はROBO CUP世界大会 小型ヒューマノイドリーグで2011年から2013年まで3連覇の成績を収めていることで証明されています。

DARwIn-OP インフォメーション

公式 DARwIn-OPカタログ(PDF)

■DARwIn-OP e-manual (電子マニュアル)
http://support.robotis.com/jp/techsupport_jpn.htm# product/darwin-op.htm

■オープンコミュニティーサイトROBOT SOURCE
http://www.robotsource.org/

■「ヒューマノイドオープンプラットフォームの黒船『DARwIn-OP』日本上陸」
オーム社 ロボコンマガジン2012年3月号に弊社執筆のDARwIn-OP紹介記事が掲載されています。
http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/2012/02/robocon-magazine-20123.html

■SI2013神戸のオーガナイズドセッション「2G1 次世代ロボット共通プラットフォーム技術」にて弊社社長の杉浦富夫が「ヒューマノイドプラットフォーム『DARwIn-OP』の紹介」を発表しました。
http://www.si-sice.org/si2013/

主な仕様

■身長:454.5mm

■重量:2.9kg

■ビルトインPC:「FitPC」
 CPU:1.6GHz intel ATOM Z530 / メモリ: オンボード 4GB SSD

■ロボットコントローラ:「CM-730」
 CPU:ARM CortexM3 STM32F103RE 72MHz
 
■自由度:20DOF
 片腕3DOF(肩ピッチ、肩ロール、肘ピッチ)
 片足6DOF(股間ヨー、股間ロール、股間ピッチ、膝ピッチ、足首ピッチ、足首ロール)
 首2DOF(パン、チルト)

■アクチュエーター:「Dynamixel MX-28T」 ✕20個
  ストールトルク:24kg-cm(12V時) / 無負荷スピード:54rpm(12V)
  分解能:12bit(4096step)  / ギヤ比: 193:1 / 動作範囲:360度
  プロトコル:Dynamixel TTL(3線式半二重非同期シリアル通信、8bit,1stop, No Parity)
  ギヤ材質: 全段金属ギヤ/ フィードバック機能:位置、温度、負荷(電流)、入力電圧, etc
  オーバーロード、オーバーヒート, etc保護機能搭載
  マグネティックアブソリュートエンコーダ、マクソンモータ採用

■Dynamixel通信速度: 1Mbps

■電源: 交換式リチウムポリマーバッテリー 11.1V 1000mAh / 12V5A 安定化電源 (併用可能)
電池3本付属、安定化電源付属

■電池での駆動時間:約30分 ※プログラム開発などサーボを頻繁に動かさない場合

■センサ類:ジャイロセンサ(3軸)、加速度センサ(3軸)、本体ファンクションボタン×3、USBカメラ(HD)
      ステレオマイク、スピーカー

■拡張用インターフェース:HDMI端子、USB×2、LAN

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オールインワンパッケージ

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ロボットは調整済みの完成品で画像認識用のHDカメラ、姿勢・運動検知用の加速度センサーやジャイロセンサー、ステレオマイク、スピーカーなど必要なものは全てパッケージングされています。 出荷時にサッカーデモ(IK歩行、ボールトラッキング)、インタラクションデモ(パターン認識)など複数のサンプルプログラムが登録されており、箱から出してすぐにデモを行うことが可能です。

 

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X86ベースのスピンドルレスミニコンピューターFitPC(CPU:Atom Z530)を搭載、ロボット本体からHDMI、USB×2、LANによるデバイスの拡張が可能です。
HDMI端子にディスプレーを、USBにマウスやキーボードを接続すれば外部に別にPCを用意しなくても、ロボット内部の開発環境で開発が可能です。

ハードウェアとソフトウェアの双方が完全にオープンソース。

DARwIn_character

機械ハードウェアのCADデータ、電気ハードウェアの各種情報、そしてソフトウェアのソースなど豊富な、そして必要な情報が無償で手に入るため、教育、研究用のプラットフォームとして最適です。 現在、全世界のロボット研究者、愛好家がDARwIn-OPを用いた研究を行っており、その成果を発表しています。

オープンコミュニティーサイトROBOT SOURCE: http://www.robotsource.org/

高い拡張性

オフィシャルで最大5自由度まで腕の自由度の拡張をサポートしています。ロボットコントローラー「CM-730」の仕様上、これ以上の拡張も可能です。



オプションの FSR-Embedded Foot Set(力覚センサー組込足裏セット)を装着することによって、より高度なダイナミクスの研究が可能になります。

抜群の運動性能

各関節のアクチュエーターにはROBOTIS社の研究者向けサーボモータ「MX-28T」を採用、高性能のサーボと競技用ロボットからの流れを汲む堅牢なフレーム設計によって高い運動性能を誇ります。その性能はROBO CUP世界大会 小型ヒューマノイドリーグで2011年から2013年まで3連覇の成績を収めていることが如実に表しています。

高いメンテナンス性

全身を各要素に簡単に分解することが出来ます。特に手足や胴体、首の駆動関節はサーボモータがモジュールとして組み込まれており、万が一の故障の際にもねじを数本外しサーボモータを交換するだけで、すぐに修理が可能です。また、サーボモータMX-28Tはキャリブレーション済みで出荷されていますので、サーボモーター交換時にもロボットの方でトリム調整を行う必要はありません。

DARwIn-OP 関連商品紹介

それぞれの価格は弊社webshopに掲載しております。


■品名:DARwIn-OP DeluxEdition
    [日本仕様]
■番号:[905-0012-500]

■初期不良保証:90日
■メーカー保証:2年(要ユーザー登録)

■製品内容:
1.DARwIn-OP完成品本体
2.リチウムポリマー電池 LBS-11 11.1V1000mAh :3本
3.バッテリー充電器 LBC-10 :1個
4.安定化電源SMPS PS-10 12V5A :1個
5.安定化電源要ACケーブル(日本仕様) :1本
6.イーサネットケーブル :1本
7.工具セット :1式
8.Dynamixel TTLケーブル 予備セット :1式
9.ネジ、ナット予備品 :1式
10.ボールトラッキング、サッカーデモ用ボール :1個
11.パターン認識デモ用パネルセット :7枚
12.リカバリ用USBメモリ :1個
13.クイックスタートガイド :1冊
14.RoboPlusアプリケーションCD :1枚
15.電源ヒューズ(予備) :2個
16.梱包用ウレタン :1式
17.運搬、保管用ペリカンハードケース :1個

■納期:
ご下命後、ROBOTIS社より直接輸入します。納期については都度お見積りとなります。


■品名:DARwIn-OP Academic
    [アカデミック版]
    ※教育機関向けパッケージ
■番号:[905-0012-510]

■初期不良保証:90日
■メーカー保証:1年(要ユーザー登録)

■製品内容:
アカデミック版にはペリカンケースが付属せず、ボール紙箱パッケージになります。
それ以外はロボット本体、付属品などはデラックス版と同じです。

■納期:
ご下命後、ROBOTIS社より直接輸入します。納期については都度お見積りとなります。


DARwIn-OP 機能拡張オプション



■品名:DARwIn-OP FSR-Embedded Foot Set(L/R) 力覚センサー組込足裏セット
■番号:[902-0059-000]

■内容:
1.FSR Embedded Foot(左):1セット
2.FSR Embedded Foot(右):1セット
3.取り付けネジセット :1式

■解説:
DARwIn-OP自体は3軸の加速度センサーと3軸のジャイロセンサーを利用してIK歩行を達成していますが、更に高度な歩行生成にはこのFSRセットは必須です。足裏に動歩行のZMPが果たしてしっかり乗っているのか、静歩行の確実なZMP保証が出来るか等、ダイナミクスの研究者向けの製品です。

Youtube ROBOTISチャンネル
FSR-embedded Foot 紹介動画

DARwIn-OP 専用で開発された FSR(Force-Sensing Resistor) セットで、 足裏4隅の荷重を測定するFSRセンサーが組み込まれた右左足裏で構成されています。 足裏、ヒンジフレーム、カーバがすべて含まれた完成品で、DARwIn-OPの基本足裏を取り替えて使います。 通信はDYNAMIXELバスのTTL 通信を使うので、DARwIn-OPのTTLコネクターに接続すれば使用可能になります。
DARwIn-OP搭載のFitPCのOS、Ubuntuでコンパイルして動作するライブラリーが提供されますので、片足裏4点、左右で8点の荷重を変化をリアルタイムで確認出来ます。歩行生成コードWalkTunerと組み合わせて歩行パラメーターや加速度センサーやジャイロセンサー値を最適化したり、足裏荷重に対するリアルタイム歩行アルゴリズムの研究にも欠かせません。

■主な仕様
・センサー:力覚センサーx4個(足裏1セットあたり)
・測定範囲:0.493~65.535N
・使用電圧範囲:9~12V(DARwIn-OPと同一)
・動作温度:-5°C ~ 80°C
・通信方式:Digital Packet
・プロトコル:Dynamixel TTL(3線式半二重非同期シリアル通信、8bit,1stop, No Parity)
・ID :0~253まで設定可能
・通信速度 :7843 bps ~ 3 Mbps(DARwIn-OPは標準で1Mbps)
・フィードバック機能:位置、温度、負荷、入力電圧、etc
・待機電流:約50mA

■納期: ご下命後2~3週間

■品名:DARwIn-OP Gripper Arm (5DOF)
腕5軸拡張セット
■番号:[SMD DW001]

■内容:
1. アクチュエータ Dynamixel MX-28Tリテール品
サーボホーン、配線付属: 2セット
2. グリッパーセット FR07-G101GM Set: 1セット
3. ブラケット FR07-S101K Set: 2セット
4. ブラケット FR07-B101K Set: 1セット
5. サーボアーム FR07-H101K Set: 1セット

■解説:
標準で3軸のDARwIn-OPの腕に肘旋回(ヨー)軸とグリッパー(エンドエフェクター)を追加するためのアソートで、より高度な研究者向けの製品です。

グリッパーはピンポン球やテニスボールを把持出来るサイズなので、IRCやFIRA準拠の知能ロボット競技に対応しています。また、レスキューロボット競技などでの活用が考えられます。

グリッパーの開閉にDynamixel MX-28Tを使うことで、リアルタイムで読み取られる現在値と目標値の差や電流値などから把持対象物の大きさやグリッパーの握力などを求めることが可能です。

■納期: ご下命後2~3週間

■品名:DARwIn-OP Gripper Arm (4DOF)
腕4軸拡張セット
■番号:[SMD DW002]

■内容:
1. アクチュエータ Dynamixel MX-28Tリテール品
サーボホーン、配線付属: 1セット
2. グリッパーセット FR07-G101GM Set: 1セット
3. ブラケット FR07-S101K Set: 1セット

■解説:
DARwIn-OP Gripper Arm (5DOF) 腕5軸拡張セットの肘旋回(ヨー)軸なしバージョンです。
肘から先の長さはノーマルのDARwIn-OPのハンドと寸法が近いモデルです。

■納期: ご下命後2~3週間



DARwIn-OP 保守用オプション





■品名:DW-EK01 DARwIn-OP電装キット
■番号:[902-0057-000]

■内容:
1.メインPC「Fit-PC2i」 :1個
2.コントローラ「CM-730」 :1個
3.インタフェース基板 :1個
4.パワー基板 :1個
5.頭部基板 :1個
6.冷却ファン :2個
7.スピーカー :1個
8.2Mピクセル HDカメラ :1個
9.衝撃吸収材 :1セット
10.接続ケーブル :1式

■解説:
このセットでDARwIn-OPに搭載されている 全ての電装品を手に入れることが出来ます。DARwIn-OPは板金や配線まで全てのデータが公開されていますので、アクチュエーター、フレーム、その他部品を揃えればDARwIn-OPのクローンや、同一システムの知能ロボットを構築可能です。

■主な仕様:
「Fit-PC2i」
CPU:Intel ATOM Z530 (1.6GHz)
メモリ:1GB RAM DDR2(オンボード)
ドライブ:4GB SSD(オンボード、スピンドルレスOS:Ubuntu10(Linux)
冷却ファン×2

「CM-730」
CPU:ARM CortexM3 STM32F103RE(72MHz)
DYNAMIXEL対応ロボットコントローラ 
※TTL(3線式)専用
ユーザー開放ポート:
GP I/O&アナログDC端子 ×13
センサー:3軸加速度センサー、3軸ジャイロセンサー

■納期:
在庫 1セット あり。
ご下命後1週間以内で納品可能です。

 

■品名:Dynamixel MX-28T リテールパッケージ
■番号:[902-0067-000]

■製品内容:
1.Dynamixel MX-28T :1個
2.サーボホーン HN07-N101 :1個
3.サーボホーン用テフロンスラストワッシャ:1個
4.Dynamixel TTL(3線)接続ケーブル 200mm:1本
5. キャップボルト M2.5x6: 16本
6.キャップボルト M2x3 :10本
7.ナット M2.5: 18個
※アイドラホーン HN07-I101は別売です。

■解説: DARwIn-OPに採用されている新世代ロボット用アクチュエーターです。非接触式アブソリュートエンコーダとブラシレスモータの採用により高精度、高寿命を達成しました。

■主な仕様:
・保持トルク: 24kgf・cm(12V、1.5A時)
・最大スピード: 54rpm(12V、無負荷時)
・重量: 72g
・サイズ: 35.6mm×50.6mm×35.5mm
・ギア材質: 全段金属ギア

DARwIn-OPのサーボ交換を行う場合、出荷状態からサーボのIDとRATE(通信速度)を変更する必要があります。

■納期:
ご下命後2週間以内

■品名:Dynamixel MX-28T バルク6個セット
※サーボのみセット
■番号:[902-0068-000]

■製品内容:
Dynamixel MX-28T :6個
※サーボホーン、配線などの付属品は別売

■解説:
DARwIn-OP用アクチュエータのお得な6個セットです。リテールパッケージ品よりも付属品がないだけ金額が安くなっています。保守用のストックとしておすすめ。

■納期:
ご下命後2週間以内


DARwIn-OPのご購入は正式販売代理店の弊社まで

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■DARwIn-OP認証パートナー企業
弊社、有限会社杉浦機械設計事務所(SMD)はDARwIn-OPの製造元であるROBOTIS社とパートナーシップ契約を締結した正式代理店です。

DARwIn-OP
DARwIn-OP認証パートナーマーク


■ROBOTIS社との協力関係
弊社は長年にわたりROBOTIS社と同社の看板製品であるDYNAMIXELアクチュエータのR&Dに関する協力関係にあります。そのため、日本国内でDYNAMIXELのサポートを手がけており、DARwIn-OPに関しても同様に質の高いサポートが可能です。

■弊社の技術
弊社はDynamizer(ダイナマイザー)シリーズに代表されるDARwIn-OPと同種の小型二足歩行ロボットを研究開発、運用してきたことによって培った技術やノウハウを有しております。

 

企業、学校、研究機関等法人様の購買関係ご担当への案内

弊社はこれまでに多くの企業、学校、研究機関様とのロボティクス製品の取引実績がございます。
財務・経理部署との契約、各種書式の発行や掛売りなどのお取引条件に対応可能です。

DARwIn-OPを持参してのデモは応相談です。横浜の弊社にお越しいただいての見学も随時受け付けております。

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